氣動(dòng)助力機(jī)械手主體結(jié)構(gòu)分三個(gè)主回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，可分別繞自身軸線作360度自由回轉(zhuǎn),中每個(gè)關(guān)節(jié)上均裝有制動(dòng)裝置，，可依據(jù)實(shí)際需要在任意位置制動(dòng)。智能助力機(jī)械手原理大臂部分為四連桿結(jié)構(gòu)由氣缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上下運(yùn)動(dòng)，結(jié)合三個(gè)主關(guān)節(jié)的回轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)工件的靈活進(jìn)行搬運(yùn)或裝配。夾具結(jié)構(gòu)可依據(jù)工件的不同采用不同的非標(biāo)設(shè)計(jì)，智能助力機(jī)械手原理為發(fā)動(dòng)機(jī)缸體生產(chǎn)加工行業(yè)對(duì)缸體上加工中心用進(jìn)行搬運(yùn)助力機(jī)械手，于需要工件上加工中心前后對(duì)態(tài)在機(jī)械手上開(kāi)展調(diào)整，需要對(duì)工件開(kāi)展平面回轉(zhuǎn)，360度翻轉(zhuǎn)及夾緊等動(dòng)作,在夾具非標(biāo)設(shè)計(jì)上較為復(fù)雜，并在設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)及精度上提出很高要求。

智能助力機(jī)械手原理根據(jù)工件的形狀特點(diǎn)，選取合適的支撐點(diǎn)和夾緊點(diǎn)，-般選用吸盤(pán)和夾緊塊。也有其安裝導(dǎo)向桿,利用工件孔，使工件夾持更平穩(wěn)、準(zhǔn)確。智能助力機(jī)械手原理機(jī)械手的夾具在使用中會(huì)涉及到與工位夾具和工位器具的配合使用，所以在調(diào)試過(guò)程中，要避免與工位夾具干涉，存放工件的工位器其也要避免與機(jī)械手的夾具干涉。

當(dāng)助力機(jī)械手搬運(yùn)物資時(shí)，連接物料的鋼絲繩會(huì)在沿繩方向與豎直方向上產(chǎn)生夾角。產(chǎn)生的夾角可反映出物料相對(duì)于跟隨小車(chē)的活動(dòng)趨勢(shì)。智能助力機(jī)械手原理跟隨系統(tǒng)角度測(cè)量裝置，即角度傳感器，就是為了測(cè)量助力機(jī)械手在操作者的操作下進(jìn)行活動(dòng)時(shí)，鋼絲繩在沿繩方向與豎直方向上產(chǎn)生的夾角。智能助力機(jī)械手原理由于跟隨系統(tǒng)有著X，Y兩個(gè)方向上的活動(dòng)，而兩個(gè)方向上的活動(dòng)互不干涉，這就要求擺角傳感器能夠?qū)崿F(xiàn)同時(shí)測(cè)量?jī)蓚€(gè)方向上的角度。

一、氣動(dòng)助力機(jī)械手指示燈變換正常，壓勵(lì)機(jī)不能作業(yè)解決方法:輸出接點(diǎn)間的妥當(dāng)管熔斷,替換同標(biāo)準(zhǔn)妥當(dāng)管,W型,S型控制器在面板上，N型，Z型控制器在線路板上,標(biāo)準(zhǔn)控制器內(nèi)繼電器觸點(diǎn)老化，智能助力機(jī)械手原理替換兩個(gè)同類(lèi)型的繼電器。二、氣動(dòng)助力機(jī)械手不作業(yè),一切指示燈均不亮解決方法電源妥當(dāng)管斷路:替換同標(biāo)準(zhǔn)妥當(dāng)管,W型,S型控制器在面板上,智能助力機(jī)械手原理標(biāo)準(zhǔn):5*20/0.5A:N型,Z型控制器在線路板上,毛病掃除后主動(dòng)康復(fù)。

智能助力機(jī)械手原理當(dāng)搬運(yùn)大質(zhì)量工件時(shí)，由于運(yùn)動(dòng)慣性較大，空載和負(fù)載壓力相差很大，在搬運(yùn)和裝配時(shí)很難適應(yīng)快節(jié)拍的要求，在氣路控制上可分別利用實(shí)時(shí)調(diào)整1口和2口的壓力提起工件，高低壓的切換只需要實(shí)時(shí)調(diào)整單一控制壓力即可。該產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于汽車(chē)生產(chǎn)，大大減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，智能助力機(jī)械手原理使工人脫離了繁重的體力勞動(dòng)放出來(lái)，大大提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率和工業(yè)自動(dòng)化程度，為企業(yè)節(jié)省了人員成本并帶來(lái)了顯著的經(jīng)濟(jì)效有效增強(qiáng)利潤(rùn)、企業(yè)適應(yīng)市場(chǎng)的能力和企業(yè)產(chǎn)品的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

助力機(jī)械手的平衡力各參數(shù)根據(jù)Excel計(jì)算得出后，需要進(jìn)一步確定氣缸運(yùn)動(dòng)到每個(gè)位置的平衡力大小，并找出極大、極小值。由此可以判斷出氣缸運(yùn)動(dòng)流程力輸出的平穩(wěn)性，智能助力機(jī)械手原理進(jìn)而驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。我們?cè)贓xcel.上編制了VBA語(yǔ)句，單擊計(jì)算后，開(kāi)始運(yùn)算并采集數(shù)據(jù)，智能助力機(jī)械手原理得出助力機(jī)械手每個(gè)位置對(duì)應(yīng)的平衡力大小。助力機(jī)械手平衡力數(shù)據(jù)進(jìn)而關(guān)系到圖表選項(xiàng)中，自動(dòng)生成平衡力與平衡位置的關(guān)系圖，非常直觀的看到，較大平衡力發(fā)生在起始位置，最小平衡力大致位于運(yùn)動(dòng)的2/3階段，助力機(jī)械手平衡力范圍為區(qū)間明顯。雖然助力機(jī)械手平衡力總體成曲線分布，但誤差不大，平衡力輸出相對(duì)穩(wěn)定，驗(yàn)證了該結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)平衡要求。助力機(jī)械手平衡條件為:平衡力F=小臂自重+氣缸自重+操控部分重量。